Comment Fonctionne Racoon ?

Schéma explicatif de la position des capteurs, confoguration pour la Toulouse RobotRace 2019

Schéma explicatif de la position des capteurs, configuration pour la Toulouse RobotRace 2019

Racoon fonctionne selon 3 modes

  • speaker_phoneManuel

    En mode manuel, Racoon est guidé par un opérateur, via une liaison radio 2,4GHz (XBee série 2C). L’acquisition des ordres de direction est analogique, et se fait au moyen d'une télécommande de modélisme, qui a été modifiée.

  • track_changesAutomatique

    Racoon fonctionne sans l'aide de personne: il avance jusqu'à qu'un de ses capteurs trouve un obstacles, puis scanne autour de lui affin de détecter la dirrection ou il peut aller le plus loin sans obstacles.

  • wb_iridescentInfrarouge

    Ce mode est le plus compliqué a fiabiliser. Dans ce mode, le robot doit se garer à 50cm d'une balise composé de 3 leds infrarouges. La caméra IR renvoie les coordonnés cartésiennes de la balise, et l’algorithme guide le robot pour le positionner en face et a 50cm.