Le Mode Autonnome

Le mode autonome repose sur 2 capteurs:
Un Lidar (radar laser), et un télémètre infrarouge.

Pour la course, Le mode autonome repose sur 4 capteurs:
1 Lidar (radar laser), 2 télémètres infrarouges et 1 capteur de couleur.
Un des télémètres et le capteur de couleurs sont gérés par la charge utile (Gestion de course DFD V3)

Le mode autonomme

Le mode autonome est plutôt simple a comprendre, mais nécessite des heures de travail avant d'être au point.


Le robot avance, jusqu’à ce qu'un obstacle apparaisse devant un de ses capteurs. Les moteurs sont alors stoppés, et le LIDAR prend les mesures de tout ce qui l'entoure.
Cette mesure est divisée en 4 zones de 30°. Le robot évalue ensuite la dirrection ou il pourra aller le plus loin sans rencontrer d'obstacles, puis manœuvre pour y aller.



Sortie du mode autonomme

Certains évènements peuvent provoquer la sortie du mode autonome:

  • La prise de contrôle manuelle d'un opérateur, qui fait passer le robot en mode manuel
  • La détection d'une balise IR, qui fait passer le robot en mode IR
Particularités du programme de la Toulouse RobotRace

Programme pour la Toulouse RobotRace:

  • Le robot ne peut pas sortir du mode autonome.
  • La caméra infrarouge est désactivée
  • Le fonctionnement du robot est géré par la charge utile, qui donne le signal pour le départ, et arrête le robot en fin de course.